一种6R机械臂3D打印逆运动学算法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202210017869.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114683278A | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114683278A | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 韩兴国;崔立秀;王斌武;裴占武;张莺 | 申请（专利权）人 | 桂林航天工业学院 |
| 代理机构 | 成都鱼爪智云知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 541010广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路2号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出了一种6R机械臂3D打印逆运动学算法及系统，涉及多自由度3D打印技术领域，包括：建立6R机械臂3D打印装置正运动学模型；建立基于动态模糊神经网络的预测模型；选取动态模糊神经网络的训练样本，动态模糊神经网络的样本输入为6R机械臂3D打印装置打印喷头的位姿变量，其期望输出为6R机械臂3D打印装置的关节变量；获取6R机械臂3D打印装置打印喷头的实际位姿，将实际位姿输入动态模糊神经网络的输入层，设置输出层满足的误差值，满足误差要求的动态模糊神经网络的输出层输出为6R机械臂3D打印装置的关节角度，从而完成6R机械臂3D打印逆运动学求解，该算法能够提高6R机械臂3D打印的打印精度和打印效率。 |
