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一种基于冗余设计的矿卡无人驾驶控制系统

基本信息

申请号 CN202110810558.6 申请日 -
公开（公告）号 CN113267992B 公开（公告）日 2021-09-28
申请公布号 CN113267992B 申请公布日 2021-09-28
分类号 G05B9/03 分类 控制；调节;
发明人 贾江泽;李帅;黄立明 申请（专利权）人 北京踏歌智行科技有限公司
代理机构 北京航智知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 陈磊;张桢
地址 100176 北京市大兴区北京经济技术开发区科谷一街10号院2号楼9层901
法律状态 -

摘要

摘要 本发明属于自动驾驶领域，特别涉及一种基于冗余设计的矿卡无人驾驶控制系统，包括第一控制器、第二控制器、第三控制器、第四控制器；第一控制器实现无人驾驶矿卡与外界的通信交互，将来自矿卡外的通信与定位信号数据进行处理并传递给第三控制器，同时接收来自第三控制器的数据并对其进行处理，之后将处理后的数据发送出去；第二控制器对矿卡外环境和道路环境进行感知处理，将感知数据进行融合分析，与第三控制器进行数据交互；第三控制器为控制系统的决策规划单元和各子系统的控制单元；第四控制器实现对矿卡执行机构的控制，以及控制系统的电源管理。本发明提高了无人驾驶矿卡通信的稳定性、车辆行驶的安全性以及矿卡对于矿区道路的感知效果。