一种用于矿区的碰撞预测方法
基本信息
| 申请号 | CN202010422161.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111634292B | 公开（公告）日 | 2021-10-19 |
| 申请公布号 | CN111634292B | 申请公布日 | 2021-10-19 |
| 分类号 | B60W60/00（2020.01）I;B60W30/095（2012.01）I;B60W50/00（2006.01）I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 张巍;冯冲;黄立明 | 申请（专利权）人 | 北京踏歌智行科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京航智知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 黄川;史继颖 |
| 地址 | 100176北京市通州区北京经济技术开发区科谷一街10号院2号楼9层901 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种用于矿区的碰撞预测方法，包括以下步骤：障碍物运动预测模型；本车运动预测模型；坐标变换，得到本车预测位置所对应的车辆坐标系下的目标障碍物预测位置坐标；碰撞判定，得到本车与障碍物发生碰撞的条件；车辆行为决策，控制车辆做出减速或刹停动作。该方法适用于矿区无人驾驶环境，可根据自车和前方障碍物的运动信息预测未来时刻的自车和前方障碍物的行驶轨迹，从而判定二者是否有发生碰撞的风险，进而限速或限停。 |
