一种基于点特征的LIDAR与GPS/IMU联合标定方法

基本信息

申请号 CN202110947142.9 申请日 -
公开(公告)号 CN113777589A 公开(公告)日 2021-12-10
申请公布号 CN113777589A 申请公布日 2021-12-10
分类号 G01S7/497(2006.01)I;G01C25/00(2006.01)I;G01S19/20(2010.01)I;G01S19/23(2010.01)I 分类 测量;测试;
发明人 王杰;王章宇;黄立明 申请(专利权)人 北京踏歌智行科技有限公司
代理机构 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 代理人 黄川;史继颖
地址 100176北京市大兴区北京经济技术开发区科谷一街10号院2号楼9层901
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于点特征的LIDAR与GPS/IMU联合标定方法,首先确定参数初值,在此基础上不断优化得到最优旋转参数,最后根据最优旋转参数计算平移参数,通过与阈值进行比较确定是否对平移参数进行优化,平移参数的标定可以补偿最优旋转参数的偏差,使得最终效果接近真实值。本发明的方法能够在线实时标定,在完成预设轨迹后快速解算出外参;且不依赖人工设计的特定标定场,只需要一定范围的平坦区域和标定板就可以解决3D运动估计6D外部参数的退化问题。