一种基于点特征的LIDAR与GPS/IMU联合标定方法
基本信息
申请号 | CN202110947142.9 | 申请日 | - |
公开(公告)号 | CN113777589A | 公开(公告)日 | 2021-12-10 |
申请公布号 | CN113777589A | 申请公布日 | 2021-12-10 |
分类号 | G01S7/497(2006.01)I;G01C25/00(2006.01)I;G01S19/20(2010.01)I;G01S19/23(2010.01)I | 分类 | 测量;测试; |
发明人 | 王杰;王章宇;黄立明 | 申请(专利权)人 | 北京踏歌智行科技有限公司 |
代理机构 | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人 | 黄川;史继颖 |
地址 | 100176北京市大兴区北京经济技术开发区科谷一街10号院2号楼9层901 | ||
法律状态 | - |
摘要
摘要 | 本发明公开了一种基于点特征的LIDAR与GPS/IMU联合标定方法,首先确定参数初值,在此基础上不断优化得到最优旋转参数,最后根据最优旋转参数计算平移参数,通过与阈值进行比较确定是否对平移参数进行优化,平移参数的标定可以补偿最优旋转参数的偏差,使得最终效果接近真实值。本发明的方法能够在线实时标定,在完成预设轨迹后快速解算出外参;且不依赖人工设计的特定标定场,只需要一定范围的平坦区域和标定板就可以解决3D运动估计6D外部参数的退化问题。 |
