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一种无泵双推杆液力助行机器人及其控制方法

基本信息

申请号 CN201711330782.5 申请日 -
公开（公告）号 CN108210254B 公开（公告）日 2020-05-05
申请公布号 CN108210254B 申请公布日 2020-05-05
分类号 A61H3/00 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 朱岩;胡昆 申请（专利权）人 深圳市罗伯医疗科技有限公司
代理机构 广州嘉权专利商标事务所有限公司 代理人 深圳市罗伯医疗科技有限公司
地址 518000 广东省深圳市南山区科发路3号长城电脑大厦1号楼2楼C段
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种无泵双推杆液力助行机器人及其控制方法，该助行机器人包括支撑机构、调节机构和供油管道；支撑机构包括大腿壳体、小腿壳体、连接板和脚掌板；调节机构为液压缸，液压缸的两端分别与大腿壳体和小腿壳体铰接，液压缸包括单作用缸和双作用缸；供油管道第一油路、第二油路和第三油路、第四油路和第五油路，第一油路、第二油路和第三油路均连接有储能罐。本发明的一种无泵双推杆液力助行机器人及其控制方法，结构简单，无需液压泵或电机作为驱动，同时可以精准的判断实际行走过程中膝关节的运动状态，并根据膝关节的运动状态调整输出动力大小，降低能量损耗，节省能量。