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一种多自由度力反馈主操作手装置

基本信息

申请号 CN202021222484.1 申请日 -
公开（公告）号 CN213430523U 公开（公告）日 2021-06-15
申请公布号 CN213430523U 申请公布日 2021-06-15
分类号 A61B34/37（2016.01）I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 杨嘉林;徐黎俊;李姮 申请（专利权）人 深圳市罗伯医疗科技有限公司
代理机构 广州嘉权专利商标事务所有限公司 代理人 黄广龙
地址 518000广东省深圳市坪山区坑梓街道秀新社区中兴路14号9栋厂房101
法律状态 -

摘要

摘要 本实用新型公开了一种多自由度力反馈主操作手装置，该装置包括：带夹子姿态组件、底座回转机构以及连杆机构，该连杆机构的一端连接底座回转机构并且另一端连接带夹子姿态组件；其中，带夹子姿态组件包括固定套、手柄、与固定套连接的第一半球轴以及与第一半球轴和手柄连接的第二半球轴。该多自由度力反馈主操作手装置通过带夹子姿态组件与手术执行端连接，实现其相应的操作功能，其通过移动手柄，实现半球轴球心位置的运动。并通过固定套、手柄、第一半球轴和第二半球轴的配合实现多自由度的精确移位。