基于Chebyshev正交多项式扩展RTSKalman平滑方法
基本信息
| 申请号 | CN201810309568.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108681621B | 公开（公告）日 | 2021-11-19 |
| 申请公布号 | CN108681621B | 申请公布日 | 2021-11-19 |
| 分类号 | G06F30/20（2020.01）I;G06F111/10（2020.01）N | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 丁国强;张焕龙;娄泰山;杨存祥;张铎;王晓雷;方洁 | 申请（专利权）人 | 郑州轻工业学院 |
| 代理机构 | 郑州优盾知识产权代理有限公司 | 代理人 | 孙诗雨;栗改 |
| 地址 | 450002河南省郑州市金水区东风路5号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出了一种基于Chebyshev正交多项式扩展RTS Kalman平滑方法，用以解决传统的平滑算法无法对非线性系统状态变量开展滤波后平滑操作的问题。本发明建立SLAM系统的非线性的状态模型；对非线性SLAM系统的状态变量参数Kalman滤波；基于Chebyshev多项式拟合逼近SLAM系统实施Chebyshev多项式逼近计算操作，计算平滑算法的预测均值、预测方差矩阵和协方差矩阵；获取非线性系统方程的Chebyshev多项式拟合逼近计算的平滑均值及平滑方差矩阵；根据估计数据开展Chebyshev多项式RTS平滑计算。本发明利用Chebyshev多项式拟合SLAM系统的模型方程，实现状态向量的滤波平滑计算，具有较好的计算优势和计算效能。 |
