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一种主动平衡耐压装备及其控制方法

基本信息

申请号	CN201510746100.3	申请日	-
公开（公告）号	CN105292416B	公开（公告）日	2017-04-26
申请公布号	CN105292416B	申请公布日	2017-04-26
分类号	B63G8/26(2006.01)I	分类	船舶或其他水上船只；与船有关的设备;
发明人	张建;周通;张璇;张兵;冯赛赛;戴米格;黄子瑒;苏世杰;张纬光;唐文献	申请（专利权）人	彩虹鱼瑞德（上海）智能科技有限公司
代理机构	南京苏高专利商标事务所（普通合伙）	代理人	江苏科技大学
地址	212003 江苏省镇江市梦溪路2号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种主动平衡耐压装备及其控制方法，内层壳为蛋形结构，中层支架采用蛋形钢架结构，最外层借助潜水器的舱体通过轴承结构与中层支架相连组成外层架。外面两层支架结构起到固定内层壳以及平衡调节的作用。当壳体受到外力作用晃动时，一方面，由于三层结构类似于两轴陀螺仪结构，耐压装备可以通过自身重量及配重进行部分平衡调节；另一方面，主控系统通过接收陀螺仪和加速度计一体传感器的反馈信息并控制步进电机调整内层和中层耐压壳的转动以达到平衡，保持稳定，以保护人员的安全及工作的精准进行；同时该装备的控制方法中增加了主控平衡调节的方式，能够消除余差且提高系统的稳定性，控制过程简单、快速高效，可增加潜水设备的续航。