带有深度增强视觉传感器的基于事件的三维SLAM方法
基本信息
| 申请号 | CN201510024833.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105865462B | 公开（公告）日 | 2019-08-06 |
| 申请公布号 | CN105865462B | 申请公布日 | 2019-08-06 |
| 分类号 | G01C21/32 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 廖鸿宇;孙放 | 申请（专利权）人 | 北京雷动云合智能技术有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 100084 北京市海淀区农大南路88号1号楼B1-317 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种带有深度增强视觉传感器的基于事件的三维SLAM方法，该方法首先使用嵌入式动态视觉传感器直接生成动态变化的稀疏事件流，然后将嵌入式动态视觉传感器和一个单独活动的深度感应传感器相结合得到具有深度信息并被增强的像素事件；将上述像素事件作为基于事件的三维SLAM方法的唯一输入，通过选取粒子增量模型、离散概率稀疏体素网格建模生成局部地图、迭代更新局部地图生成全景地图。该方法无需使用特定硬件，能以比实时速度快20倍速度处理，以百赫兹的频率进行位置更新，并产生良好的效果，具有低内存需求、低功耗及高效的计算率等优点。 |
