一种基于视觉测量的实时SLAM方法
基本信息
| 申请号 | CN201510264693.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106289181B | 公开（公告）日 | 2018-12-18 |
| 申请公布号 | CN106289181B | 申请公布日 | 2018-12-18 |
| 分类号 | G01C11/00 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 廖鸿宇;孙放 | 申请（专利权）人 | 北京雷动云合智能技术有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 100876 北京市海淀区农大南路88号1号楼B1-317 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种基于视觉测量的实时SLAM方法，尤其提供了一种能够增强多环境下摄像跟踪性能的基于视觉测量的实时SLAM方法，属于移动机器人同步定位与地图创建(SLAM)领域。该方法在现有的小型GPU基础上，结合ICP和FOVIS实现RGB‑D视觉测量方法，通过采用改进型的RGB‑D摄像机位置追踪系统，产生高质量的密集的彩色地图，进而生成高质量的彩色表面模型，并具有鲁棒性；本发明能够在不使用关键帧的情况下，完成实时的彩色表面模型重建；同时，能够提升处理的速度，可以在具有挑战性的环境下进行跟踪，而且能够低延迟地实时执行，尤其在室内条件下，效果很好。 |
