一种方向盘零偏自学习的无人车轨迹跟踪方法
基本信息
| 申请号 | CN202010049152.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111158379A | 公开（公告）日 | 2020-05-15 |
| 申请公布号 | CN111158379A | 申请公布日 | 2020-05-15 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 刘跃;江如海;丁骥;袁胜 | 申请（专利权）人 | 合肥中科智驰科技有限公司 |
| 代理机构 | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 | 代理人 | 合肥中科智驰科技有限公司 |
| 地址 | 230088 安徽省合肥市高新区习友路2666号中科院合肥技术创新工程院研发楼1楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种方向盘零偏自学习的无人车轨迹跟踪方法，包括道路线型拟合算法、方向盘零偏估计算法和车辆运动学模型控制算法三部分，其中，道路线型拟合算法以车辆前方的一段期望路点序列为输入，拟合出道路线型参数；方向盘零偏估计算法根据当前及历史的道路线型参数估计方向盘零偏；车辆运动学模型控制算法结合道路线型参数、方向盘零偏和车辆运动学模型，计算并输出方向盘转角，用于车辆轨迹跟踪控制。本发明旨在提高无人车轨迹跟踪控制的智能化水平并提高跟踪精度。 |
