一种基于多线激光雷达的地面分割方法
基本信息
| 申请号 | CN202011628411.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112686910A | 公开（公告）日 | 2021-04-20 |
| 申请公布号 | CN112686910A | 申请公布日 | 2021-04-20 |
| 分类号 | G06T7/11(2017.01)I;G06T7/136(2017.01)I;G01S7/48(2006.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 袁胜;彭稹;江如海;刘跃;丁骥 | 申请（专利权）人 | 合肥中科智驰科技有限公司 |
| 代理机构 | 合肥市上嘉专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 郭华俊 |
| 地址 | 230091安徽省合肥市高新区习友路2666号中科院合肥创新院F1层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明的基于多线激光雷达点云地面点分割方法，包括：获取激光雷达对地面进行扫描产生的点云，得到点云数据；将点云数据解析到雷达坐标系下；将所述点云数据分成多组，并将每组中的点云数据按扫描线与水平面之间角度由小至大依次排序；计算每组所述点云数据扫描线的俯仰角；计算相邻两组所述点云数据斜率差值；根据实际道路情况设置俯仰角差值的阈值以及斜率变化的阈值；根据上述几个步骤得到的结果即可分离得到地面点和非地面点。本发明的基于多线激光雷达点云地面点分割方法，具有实施计算方法简单、高效、提高了多线激光雷达分割的准确性和实时性等优点。 |
