适用于多地形的多传感器融合的2Dslam方法及其系统
基本信息
| 申请号 | CN202110327244.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113218408A | 公开（公告）日 | 2021-08-06 |
| 申请公布号 | CN113218408A | 申请公布日 | 2021-08-06 |
| 分类号 | G01C21/32（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 江如海;王玉龙;袁胜;刘跃;丁骥 | 申请（专利权）人 | 合肥中科智驰科技有限公司 |
| 代理机构 | 合肥市上嘉专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 李璐 |
| 地址 | 230091安徽省合肥市高新区习友路2666号中科院合肥创新院F1层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种适用于多地形的多传感器融合的2Dslam方法，通过读取激光雷达和编码器数据，解算编码器数据和处理雷达数据；扫描线特征分割点云，得到地面点云和非地面点云，并计算出坡度信息；依据坡度信息将三维非地面点云投影到二维；编码器和激光雷达二维点云粒子滤波融合。还公开了一种适用于多地形的多传感器融合的2Dslam系统。本发明所述方法适用于平坦、颠簸和斜坡地形，突破传统2Dslam适用场合，进一步扩展应用场景，融合多传感器提高了算法的定位和建图精度。 |
