自抗扰控制方法、装置和系统
基本信息
| 申请号 | CN201810984285.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109683471B | 公开（公告）日 | 2021-12-10 |
| 申请公布号 | CN109683471B | 申请公布日 | 2021-12-10 |
| 分类号 | G05B13/04 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 周柔刚;涂骁;周才健;纪善昌 | 申请（专利权）人 | 杭州汇萃智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 杭州华知专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 张德宝 |
| 地址 | 310018 浙江省杭州市下沙高教园区 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种自抗扰控制方法、装置和系统。其中，该方法包括：采用并行的多个自抗扰控制器实现受控对象的解耦控制，构成多个子控制系统，其中，受控对象为包含多个输入变量、多个输出变量的多输入多输出系统，每个子控制系统为包含一个输入变量和一个输出变量的单输入输出系统；基于动力学前馈模型对每个子控制系统的确定性扰动进行补偿，并通过扩张观测器对每个子控制系统的不确定性扰动进行补偿；基于每个子控制系统的输入输出关系，根据补偿后的输入量确定每个子控制系统的输出量。本申请实现了大惯量机器人运动控制的实时性、鲁棒性和精度的技术效果。 |
