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基于视觉定位的物料上架自动码放方法及系统

基本信息

申请号 CN202110771115.0 申请日 -
公开（公告）号 CN113516720A 公开（公告）日 2021-10-19
申请公布号 CN113516720A 申请公布日 2021-10-19
分类号 G06T7/80（2017.01）I;G01B11/00（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 孙高磊;凌桂林;黎国栋;曹康;罗小军;吴丰礼 申请（专利权）人 广东拓斯达科技股份有限公司
代理机构 广州三环专利商标代理有限公司 代理人 张艳美;赵贯杰
地址 523820广东省东莞市大岭山镇大塘朗创新路2号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于视觉定位的物料上架自动码放方法及系统，该码放方法包括：提供一机器人、视觉装置和移动臂；分别对视觉装置和移动臂与机器人之间的坐标系进行坐标标定；获取料架任一层层两料框的料框图像，对料框图像处理，得到位于两料框之间的中心点图像坐标，对其进行转换，得到中心点机器人坐标，再根据料架中同一层的两料框之间的中心点与插槽的间距，对中心点机器人坐标进行调整，以得到机器人执行物料插放的初始坐标，再根据移动臂与机器人之间的坐标标定关系，对初始坐标进行调整，得到机器人动作的执行坐标；通过上码放方法，可确保机器人每次插放工作的准确进行，避免物料与料框发生碰撞，而且提高了工作效率。