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一种胶囊式内窥镜及其相对运动检测方法和系统

基本信息

申请号 CN201911337921.6 申请日 -
公开（公告）号 CN110974132B 公开（公告）日 2022-06-03
申请公布号 CN110974132B 申请公布日 2022-06-03
分类号 A61B1/04（2006.01）I;A61B1/00（2006.01）I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 杨黎;陈容睿;刘欣;王春;张小平 申请（专利权）人 重庆金山医疗技术研究院有限公司
代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司 代理人 -
地址 401120重庆市渝北区回兴街道翠屏二巷18号5幢1-1、2-1、3-1
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种胶囊式内窥镜及其相对运动检测方法和系统，该方法包括：发光设备启动后，获取第一光敏设备采集的第一反射光数据和第二光敏设备采集的第二反射光数据；根据第一反射光数据和第二反射光数据，计算反射点到预设平面的垂直距离；其中，预设平面为发光设备、第一光敏设备和第二光敏设备所在的平面；根据多个垂直距离和对应的采集时间间隔，计算胶囊式内窥镜的相对运动速度；本发明利用三角形测距原理进行计算发光设备照射到的反射点到预设平面的垂直距离，从而可以计算得到胶囊式内窥镜的相对运动速度，进而保证了胶囊式内窥镜能够精确进行后续的反馈调节和运动控制，提高了胶囊式内窥镜的适应性和检查能力。