一种自动水刀实现方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202210433774.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114521939A | 公开（公告）日 | 2022-05-24 |
| 申请公布号 | CN114521939A | 申请公布日 | 2022-05-24 |
| 分类号 | A61B17/3203（2006.01）I;A61B34/10（2016.01）I;A61B34/20（2016.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 陈文波;赵静;史轶伦;史策 | 申请（专利权）人 | 北京智愈医疗科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京市炜衡律师事务所 | 代理人 | - |
| 地址 | 100176北京市大兴区北京经济技术开发区宏达北路16号6号楼（园区编号2号楼）2层207（北京自贸试验区高端产业片区亦庄组团） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种自动水刀实现方法，包含以下步骤：对导航图像上预先规划的连续边界位置轨迹拟合生成运动控制位置轨迹；建立水刀坐标系，将所述运动控制位置轨迹转换到所述水刀坐标系后再计算各轴运动位置轨迹参数；根据所述各轴运动位置轨迹参数，采用多轴联动PID控制方法控制水刀在射流流量轴、抽吸流量轴、直线运动轴和旋转运动轴做相应运动；在多轴联动PID控制方法中，水刀的射流流量轴、抽吸流量轴、直线运动轴和旋转运动轴中的任意一轴误差均与其他三轴误差相关。本申请还包含自动水刀系统。本发明尤其适用于前列腺组织切除等手术场景。 |
