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用于飞机壁板自动制孔和自动钻铆的双目视觉求法矢方法

基本信息

申请号 CN202010780713.X 申请日 -
公开（公告）号 CN111652947B 公开（公告）日 2020-09-11
申请公布号 CN111652947B 申请公布日 2020-09-11
分类号 G06T7/80(2017.01)I 分类 计算；推算；计数;
发明人 郭洪杰;崔伟;秦立;邵云丽;赵林;汪西;魏显奎 申请（专利权）人 上海上飞飞机装备制造有限公司
代理机构 常州唯思百得知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 上海上飞飞机装备制造有限公司
地址 200120上海市浦东新区南汇新城镇环湖西一路333号303-19室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种用于飞机壁板自动制孔和自动钻铆的双目视觉求法矢方法，包括末端执行器、结构光发射器、右相机和左相机；所述结构光发射器、右相机和左相机均角度可调安装在末端执行器的前方，在需要制孔或钻铆的位置周围使用结构光发射器向飞机壁板投射m×m的矩阵光线，并在壁板表面形成投影；使用双目视觉系统计算投影矩阵交点的实际坐标；计算投影矩阵交点的实际坐标并使用最小二乘法拟合出壁板曲面方程，通过该曲面方程计算出曲面上任意一点的法矢。本发明所求得的法矢数值精准，有效的解决了实时检测曲面点的法向矢量问题，减少了由于装夹或是工件自重导致曲面变形引起的误差，提高了曲面制孔的质量和效率。