一种用于AGV小车激光导航的相对定位方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种用于AGV小车激光导航的相对定位方法

基本信息

申请号	CN202010593878.6	申请日	-
公开（公告）号	CN111679292A	公开（公告）日	2020-09-18
申请公布号	CN111679292A	申请公布日	2020-09-18
分类号	G01S17/931(2020.01)I;G05D1/02(2020.01)I	分类	测量；测试;
发明人	白慧丹;戴翔;李剑;钟海廷;刘文涛	申请（专利权）人	昆山同日智能技术有限公司
代理机构	苏州华博知识产权代理有限公司	代理人	昆山同孚智能技术有限公司
地址	215000江苏省苏州市昆山市淀山湖镇丁家浜路3号
法律状态	-

摘要

一种用于AGV小车激光导航的相对定位方法，包括有AVG小车以及激光雷达，包括有：S1、激光雷达扫描周围环境，获所距离以及角度信息获得周围环境的边界图形；S2、建立AVG小车在边界图形内的局部直角坐标系；S3、获得边界图形的重心点，将重心点记为P(X，Y)；S4、获得边界图形对于重心点的惯量矩阵，获得相邻时刻下AGV小车所在位置的方向角变化量；S5、将后一时刻的AGV小车正方向旋转到与前一时刻AGV小车正方向一致；S6、获得旋转后一时刻边界图形的重心位置坐标，然后将两相邻时刻的重心位置坐标相减得到相对位移，通过采用相对定位方法实现AGV小车不依靠反光板的设置实现自身在室内空间内的定位以及导航，减少了在室内设置多个反光板所占据的空间。