一种机器人动态稳定判别方法和动态自适应姿态控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202110742012.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113442171B | 公开（公告）日 | 2022-06-24 |
| 申请公布号 | CN113442171B | 申请公布日 | 2022-06-24 |
| 分类号 | B25J19/00;B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 不公告发明人 | 申请（专利权）人 | 南京蔚蓝智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 南京华讯知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 刘小吉 |
| 地址 | 211800 江苏省南京市江北新区研创园团结路99号孵鹰大厦1162室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种机器人动态稳定判别方法，首先构建一状态变量，此状态变量分为实际状态值和目标状态值，其次实际状态值和目标状态值两者的状态差值缓存至一队列，最后计算缓存中的状态差值的状态偏差和方差综合评判机器人的动态稳定性，实现更准确全面地评价机器人动态运动过程中的稳定程度。此外还提供一种机器人动态自适应姿态控制方法，运用动态自适应的补偿技术，对于补偿项使用积分方式实时调整，对于因速度导致的不同方向姿态偏离使用了速度相关的因子加以调整，可动态自适应地调整机身姿态保持机身平稳，提高了机器人的姿态控制效果。 |
