一种条形物体拆垛方法、拆垛装置及计算机可读存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110004796.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112734932A | 公开（公告）日 | 2021-04-30 |
| 申请公布号 | CN112734932A | 申请公布日 | 2021-04-30 |
| 分类号 | G06T17/20;G06T7/11;G06T7/73 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 陈先开;李攀;邓亮;冯良炳 | 申请（专利权）人 | 深圳辰视智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳协成知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 章小燕 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道科技工业园园西工业区25栋东段406室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种条形物体拆垛方法、拆垛装置及计算机可读存储介质，属于三维机器视觉识别技术领域。本申请实施例所述方法通过提取最高层的垛面点云，并估计出长条目标的主方向和姿态，根据估计的姿态估计出目标的初步位置，然后对条状物体进行分割，对分割后的第n条物体的初始位置分量进行纠偏，输出第n条物体的目标位置和姿态，机器人根据所述目标位置和姿态进行抓取操作。本发明对目标进行整体的预测估计，采用加权估计策略快速精准估计物体的姿态和位置，对长条物体的位置进行合理纠偏，从而能在复杂工业场景中使用，能有效提供高性能和稳定的拆垛识别解决方案。 |
