机器人路径规划有效性的检测方法、检测装置及计算机可读存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110074909.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112828891A | 公开（公告）日 | 2021-05-25 |
| 申请公布号 | CN112828891A | 申请公布日 | 2021-05-25 |
| 分类号 | B25J9/16;B23K37/02 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 张焱;陈先开;邓亮;冯良炳 | 申请（专利权）人 | 深圳辰视智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳协成知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 章小燕 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道科技工业园园西工业区25栋东段406室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种机器人路径规划有效性的检测方法、检测装置及计算机可读存储介质，属于机器人运动控制技术领域。本申请实施例所述机器人路径规划有效性的检测方法通过计算机械臂的运动路径，并通过核心算法重构关节系列，对特征值进行高斯平滑优化；重构近似矩阵，然后计算关节系列矩阵与近似矩阵之间的距离，并根据距离与距离阈值进行比较判断确定路径的有效性。本申请实施例所述方法能够在不需要任何监督数据及离线的情况下，高效和精确的判断出运动路径的有效性，从而为机械臂焊接时给出精确的运动路径提供稳定的核心支持，且简单快捷。 |
