一种路径规划方法及工业机器人
基本信息
| 申请号 | CN202011640924.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112847358B | 公开（公告）日 | 2022-04-26 |
| 申请公布号 | CN112847358B | 申请公布日 | 2022-04-26 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 陈先开;李攀;张焱 | 申请（专利权）人 | 深圳辰视智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京酷爱智慧知识产权代理有限公司 | 代理人 | 卢蓉 |
| 地址 | 518000广东省深圳市南山区粤海街道科技工业园园西工业区25栋东段406室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种路径规划方法及工业机器人，路径规划方法包括以下步骤：获取控制点样本集；对所述控制点样本集进行模型训练，得到路径规划模型；接收用户输入的工业机器人多个抓取点数据；将所有抓取点数据输入至路径规划模型中；获取路径规划模型输出的各个抓取点数据对应的类别；根据类别为非碰撞控制点的抓取点数据输出可行路径。该路径规划方法获取工业机器人历史多个抓取点的情况进行模型训练，确保工业机器人对抓取时不会发生机械限位和误抓。另外模型训练提出了依据以SVM算法模型为基础的避障算法，准确设定机械臂路径规划算法，避免传统路径规划过程的冗杂计算，有效的提高工业机器人避障和路径规划效率。 |
