一种多自由度位移变化补偿平台的控制方法、控制系统
基本信息
| 申请号 | CN201711377574.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108303870B | 公开（公告）日 | 2019-09-24 |
| 申请公布号 | CN108303870B | 申请公布日 | 2019-09-24 |
| 分类号 | G05B11/42 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 麦志辉;黄鹏;邓达紘;李光远;吴平平;陆军;张静波;马振军;陈峰 | 申请（专利权）人 | 广东精铟海洋工程创新研究有限公司 |
| 代理机构 | 佛山市禾才知识产权代理有限公司 | 代理人 | 广东精铟海洋工程股份有限公司;广东精铟海洋工程创新研究有限公司 |
| 地址 | 528244 广东省佛山市南海区里水镇逢涌村金逢公路南侧 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种多自由度位移变化补偿平台的控制方法、控制系统，包括控制器和多自由度平台，多自由度平台包括上平台、下平台和铰接于上平台和下平台之间的六个执行器，通过伺服阀驱动执行器伸缩，通过姿态传感器测量下平台的姿态，根据六个执行器的伸缩量Δdi，得出六个执行器对应的补偿量Ki＝‑Δdi，然后控制六个伺服阀分别驱动对应的执行器的活塞杆运动直至达到对应的补偿量Ki。用于对未来运动曲线和实际运动曲线之间的预测偏差进行PID闭环调节校正，和用于根据六个执行器的实际位移量，对未来运动曲线和实际运动曲线之间的预测偏差进行二次校正。 |
