一种基于3D激光的3D地图创建方法
基本信息
| 申请号 | CN201810107350.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108320329B | 公开（公告）日 | 2018-07-24 |
| 申请公布号 | CN108320329B | 申请公布日 | 2018-07-24 |
| 分类号 | G06T17/05(2011.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 王海瑞;童长进;杨弘儒;王兴伟 | 申请（专利权）人 | 上海维坤通信科技有限公司 |
| 代理机构 | 合肥市上嘉专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 维坤智能科技（上海）有限公司;上海维坤通信科技有限公司 |
| 地址 | 200233上海市徐汇区桂平路391号新漕河泾国际商务中心A座15层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于3D激光的3D地图创建方法，属于数据处理技术领域，包括对3D激光传感器获取的点云数据进行富信息处理，得到有序化的激光点云数据帧；对点云数据帧进行特征提取，得到点云数据帧的特征点；根据LM算法对变换矩阵进行优化，将使得所有特征点匹配的距离误差平方和最小的变换矩阵作为雷达的位姿；根据雷达的位姿，将每帧点云数据转换为全局坐标系下的点云地图，并将点云地图转换为体素表达的地图。通过对原始激光数据进行富信息处理，为下一步3D地图的创建提供了数据基础。通过采用体素地图表达形式，避免了采用点云地图不方便滤波去噪的问题，提高了3D地图的清晰度。 |
