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水下机器人智能辅助作业系统与方法

基本信息

申请号 CN201810731207.4 申请日 -
公开（公告）号 CN108983794A 公开（公告）日 2018-12-11
申请公布号 CN108983794A 申请公布日 2018-12-11
分类号 G05D1/06 分类 控制；调节;
发明人 金莉萍;车利超;付斌 申请（专利权）人 上海查派机器人科技有限公司
代理机构 上海段和段律师事务所 代理人 李佳俊;郭国中
地址 201306 上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路800号2楼1206室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种水下机器人智能辅助作业方法，包含以下步骤：控制信号获取步骤：获取来自控制终端的控制指令；监测信号获取步骤：获取来自传感器的监测数据；数据处理步骤：对监测数据进行卡尔曼滤波，获得滤波数据；执行指令生成步骤：根据滤波数据、控制指令以及设定的模糊规则，生成执行机构动作指令。相应地，本发明还提供了一种水下机器人智能辅助作业系统。本发明通过模糊算法，可以在一定范围内减小整个系统的超调量，进而可以有效提高整个系统的反应速度以及控制精度，提高了智能化水平，避免因非专业人员操控机器对机器造成伤害的问题，同时也会使机器人操作更加简单。