一种栅格地图及基于栅格地图的多AGV动态路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201811601100.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109597385B | 公开（公告）日 | 2021-08-20 |
| 申请公布号 | CN109597385B | 申请公布日 | 2021-08-20 |
| 分类号 | G05B19/418;G01C21/00;G01C21/30;G01C21/34 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 张松涛;李超;曹雏清;高云峰 | 申请（专利权）人 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 代理机构 | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 | 代理人 | 张巧婵 |
| 地址 | 241000 安徽省芜湖市鸠江区电子产业园E座1层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种栅格地图及基于栅格地图的多AGV动态路径规划方法，所述方法包括如下步骤：S1、定时检测当前AGV当前是否处于节点处；S2、若检测结果为是，则将当前所在节点的节点标识更新为占据标识；S3、检测下一节点的节点标识是否为空闲标识，若检测结果为是，则将下一节点的节点识别更新为预定标识，若检测结果为否，则将下一路段的路段权值设为无穷大，规划当前节点至终止节点的行驶路径。仅在下一节点为预定标识或占据标识的情况下，避开一下路段来进行路径规划，减少被锁死的路段，避免路段的浪费；基于路段标识来识别下一路段是否存在冲突，识别方法简单且计算量小。 |
