柔性并联机器人手腕装置及控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201610599775.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106078691A | 公开（公告）日 | 2016-11-09 |
| 申请公布号 | CN106078691A | 申请公布日 | 2016-11-09 |
| 分类号 | B25J9/00(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 唐勇;朱宗铭;庞佑霞;梁亮;许焰;唐思蜀;胡玲君 | 申请（专利权）人 | 云农服（湖南）智能科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 410206 湖南省长沙市长沙高新开发区岳麓西大道1698号麓谷科技创新创业园B2栋519房 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 柔性并联机器人手腕装置及控制方法，包括由大端板、柔性杆、两个主动伸缩杆组、小端板构成的手腕装置，通过两个主动伸缩杆组的主动伸缩和利用柔性杆的弹性弯曲的配合，实现小端板相对于大端板的位移和角度转动。通过求解大端板上的固定点三角形ABC和柔性杆另一端点a形成的三棱锥ABCa，即可精确得到伸缩杆组长度与柔性杆端点到大端板的距离、柔性杆两端面法向夹角以及小端板与大端板之间的矢量转角，控制方法简单可靠。本发明的柔性并联机器人手腕装置结构简单紧凑，易于制造、安装和维护，且重量轻、刚度高，适用于机器人的手腕部或肩部连接；将柔性杆做成中空结构，也可作为喷漆机器人的指端使用。 |
