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一种两轮汽车自平衡控制方法、装置及存储介质

基本信息

申请号 CN201810628054.0 申请日 -
公开（公告）号 CN108931986B 公开（公告）日 2021-07-20
申请公布号 CN108931986B 申请公布日 2021-07-20
分类号 G05D1/08 分类 控制；调节;
发明人 张猛;熊宇聪;李良光;林恒斌;魏大忠;闫斌;雷枝武;刘程 申请（专利权）人 江西海源复合材料科技股份有限公司
代理机构 北京康盛知识产权代理有限公司 代理人 张宇峰
地址 350101 福建省福州市闽侯荆溪铁岭北路2号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种两轮汽车自平衡控制方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。该方法包括：获取参考输入侧倾角，及两轮汽车横向动力学模型相关参数；基于所述参考输入侧倾角、所述两轮汽车横向动力学模型相关参数，动态响应指标要求及两轮汽车横向动力学模型，确定状态反馈输入及反馈线性化输入，并基于所述状态反馈输入及反馈线性化输入确定期望力矩输入；基于所述期望力矩输入确定控制力矩陀螺仪的角速度；PI控制器基于所述角速度控制所述控制力矩陀螺仪的驱动电机的转速。