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一种充电座的搜寻方法

基本信息

申请号 CN201810136232.8 申请日 -
公开（公告）号 CN108344419B 公开（公告）日 2021-07-20
申请公布号 CN108344419B 申请公布日 2021-07-20
分类号 G01C21/20 分类 测量；测试;
发明人 勾震;罗方龙;许少强 申请（专利权）人 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
代理机构 上海申新律师事务所 代理人 俞涤炯
地址 200120 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区芳春路400号1幢3层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种充电座的搜寻方法，其属于机器人领域的技术，包括：步骤S1，提取所述全局地图中的所有障碍物以及所述墙体的几何轮廓；步骤S2，将与所述墙体接触的所述障碍物的所述几何轮廓放大；步骤S3，缩小后的所述墙体的所述几何轮廓作为所述墙体的缩小轮廓；步骤S4，采用预设的路径规划策略沿所述扩张轮廓和所述缩小轮廓规划一搜寻路径；步骤S5，所述移动机器人沿所述搜寻路径搜寻所述充电座。该技术方案的有益效果是：本发明能够在室内的全局地图中快速的规划一条沿着室内墙体的搜索路径，移动机器人沿着该搜索路径进行搜寻充电座，提高了移动机器人的充电效率。