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一种机器抓取位置确定方法、设备、电子设备和存储介质

基本信息

申请号 CN202010525389.7 申请日 -
公开（公告）号 CN111844019B 公开（公告）日 2021-11-16
申请公布号 CN111844019B 申请公布日 2021-11-16
分类号 B25J9/16（2006.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 王帅帅 申请（专利权）人 安徽鸿程光电有限公司
代理机构 北京风雅颂专利代理有限公司 代理人 王刚
地址 233000安徽省蚌埠市燕南路1268号（高新智能终端产业园B栋）
法律状态 -

摘要

摘要 本说明书一个或多个实施例提供的一种机器抓取位置确定方法、设备、电子设备和存储介质，包括：获取摆放物体的图像信息，生成图像坐标系；对图像信息进行检测，分辨出待抓取物体样本及重叠区域样本，并进行图像处理，生成中间轮廓；建立所述中间轮廓的第一外接矩形，根据所述第一外接矩形的短边确定预选抓取点，根据预选抓取点的位置信息确定抓取点；确定抓取点的坐标信息及角度信息；将坐标信息及角度信息传输给抓取臂。本说明书一个或多个实施例使机器在抓取重叠物体时，选取远离重叠部位进行抓取，同时会调整到相应的角度，进而可以正确分辨重叠物体，并快速准确的抓取物体正确位置，有效保护了物体本身及整个工装过程。