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一种用于掘进机任意断面成形截割臂运动轨迹的控制方法

基本信息

申请号 CN201410363505.4 申请日 -
公开（公告）号 CN104265316A 公开（公告）日 2015-01-07
申请公布号 CN104265316A 申请公布日 2015-01-07
分类号 E21D9/10(2006.01)I 分类 土层或岩石的钻进；采矿;
发明人 薛运锋;韩俊杰;王建明 申请（专利权）人 昆山三一数字科技有限公司
代理机构 上海申新律师事务所 代理人 朱俊跃
地址 215300 江苏省苏州市昆山市开发区澄湖路9999号1号厂房
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种用于掘进机任意断面成形截割臂运动轨迹的控制方法，属于机械控制领域，包括通过所述位移传感器测量驱动油缸的位移，控制器计算出截割臂2的摆角θ；控制器通过转角传感器测量转盘1的转角ψ；通过压力传感器测量驱动油缸的压力，并根据掘进机的工作状态，控制器计算出截割臂2最佳切削宽度；控制器根据截割臂2的摆角θ、转盘1的转角ψ和截割臂2最佳切削宽度实时控制截割臂2，实现对不同尺寸任意形状截面的截割作业。本发明的技术方案实时计算并控制截割臂运动轨迹，可以使机构受力均匀、减少整机振动、提高系统稳定性和减少能耗，并最终提升综合截割效率。