一种六推水下无人机侧向平移控制方法及装置专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种六推水下无人机侧向平移控制方法及装置

基本信息

申请号	CN201811376668.0	申请日	-
公开（公告）号	CN109213185B	公开（公告）日	2021-07-20
申请公布号	CN109213185B	申请公布日	2021-07-20
分类号	G05D1/08	分类	控制；调节;
发明人	王盛炜;黄俊平	申请（专利权）人	深圳市吉影科技有限公司
代理机构	深圳市科进知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	曹卫良
地址	518000 广东省深圳市南山区西丽街道留仙洞中山园路1001号TCL科学园区研发楼F3栋201-1号
法律状态	-

摘要

本发明涉及水下无人机领域，具体涉及一种六推水下无人机侧向平移控制方法及装置，其初步设定六推水下无人机的横摇角角度，并保持六推水下无人机的横摇角角度不变；控制开启六推水下无人机的4个垂向推进器，其中4个垂向推进器形成合力F_Z，该合力F_Z分解为一个水平向侧向的力F_H和一个竖直方向上的力F_V；使用六推水下无人机自动定深功能抵消竖直方向上的力F_V；通过水平向侧向的力F_H，在保持六推水下无人机横摇角角度不变的基础上，实现六推水下无人机的侧向平移。能够合理运用水下无人机的推进器布置，实现无人机的定横摇角姿态；在机体保持定横摇角倾斜状态下，垂向推进器的推力由于机体倾斜，在侧向水平方向的分力可以用于做侧向平移运动。