一种六推无人机加速器测量值的滤波优化方法及其系统
基本信息
| 申请号 | CN201811485762.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109655057B | 公开（公告）日 | 2021-05-25 |
| 申请公布号 | CN109655057B | 申请公布日 | 2021-05-25 |
| 分类号 | G01C21/16(2006.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 王盛炜;黄俊平;陈汉良 | 申请（专利权）人 | 深圳市吉影科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市科进知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 曹卫良 |
| 地址 | 518000广东省深圳市南山区西丽街道留仙洞中山园路1001号TCL科学园区研发楼F3栋201-1号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及六推无人机技术领域，特别涉及一种六推无人机加速器测量值的滤波优化方法及其系统；本发明先通过卡尔曼滤波器对K时刻的加速度测量值进行滤波；再获取K时刻的加速度测量值和加速度预测值；从而得到K时刻的协方差；再计算出K时刻的卡尔曼增益；然后得到K时刻的最优预测值；通过K时刻的最优预测值进行迭代计算，得到K+1时刻的最优预测值；本发明对加速器测量值进行实时滤波优化，获得更加接近真实加速度的测量数据；对滤波优化后的加速度数据进行二次积分处理，能够获得更加准确的水下无人机位移数据，大幅降低测量加速度的非真实极值出现概率和误差，提高通过九轴运动姿态模块实现水下无人机定位的精度。 |
