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基于圆锥投影变换的单目视觉空间定位方法

基本信息

申请号 CN201710011372.8 申请日 -
公开（公告）号 CN106815872B 公开（公告）日 2020-04-28
申请公布号 CN106815872B 申请公布日 2020-04-28
分类号 G06T7/80 分类 计算；推算；计数;
发明人 丁雅斌;梅江平;章点;刘彦敏;贺媛 申请（专利权）人 芜湖瑞思机器人有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 241000 安徽省芜湖市鸠江电子产业园F座一层、二层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及基于圆锥投影变换的单目视觉空间定位方法，包括以下步骤：(1)构造圆形目标，其特征为黑白色块呈辐射状均匀交替，圆心位置明显，圆形半径已知；(2)摄像机在任意姿态下拍摄圆形目标所得图像为椭圆，提取其圆周点群和圆心的像素坐标；(3)根据圆周图像，建立顶点为摄像机光心，底边为椭圆周的斜椭圆锥模型及方程表达，进而将斜椭圆锥表达映射为直椭圆锥表达；(4)基于直椭圆锥中的几何关系，利用圆形目标的半径约束求得摄像机光心与圆心的距离，进一步利用圆心约束求得圆心在摄像机坐标系中的空间坐标。本发明仅使用一台摄像机就能实现对空间物体位置的测量，经济型强；同时利用圆锥在空间的投影变换实现空间位置测量。