船舶吊马自动焊接打磨的控制方法、计算机存储介质及终端专利查询专利号|摘要-满商公司网

船舶吊马自动焊接打磨的控制方法、计算机存储介质及终端

基本信息

申请号	CN202110310009.2	申请日	-
公开（公告）号	CN113021346A	公开（公告）日	2021-06-25
申请公布号	CN113021346A	申请公布日	2021-06-25
分类号	B25J9/16;B25J11/00;B23K37/00;B23K37/02	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	尹志双;郭常福;王宗义;接东旭;汪文灏;朱吉顺	申请（专利权）人	芜湖行健智能机器人有限公司
代理机构	上海光华专利事务所（普通合伙）	代理人	张燕
地址	201913 上海市崇明区长兴江南大道988号
法律状态	-

摘要

本发明提供一种船舶吊马自动焊接打磨的控制方法、计算机存储介质及终端，所述控制方法包括：获取每个工件的轮廓信息；将提取到的工件的轮廓信息与预存工件模型进行匹配，识别出每个工件的位置信息，以计算出每个工件的重心及确定抓取位置；控制搬运打磨机器人本体运动，以将工件放置于定位面上；启动激光视觉跟踪装置对工件进行扫描，以获取焊枪的焊接轨迹信息；控制焊枪按照焊接轨迹信息移动，以完成焊接任务；待完成焊接任务后，控制搬运打磨机器人本体带动打磨刀具移动，以打磨焊渣。本发明完全依靠机器人即可将剩余工序自动完成；不仅节省人工投入，而且也缩短了整体加工时间，提高了吊马成品的质量，从而提高施工质量、缩短加工周期的目的。