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一种移动机器人3D手眼标定方法及装置

基本信息

申请号	CN202110689530.1	申请日	-
公开（公告）号	CN113362396A	公开（公告）日	2021-09-07
申请公布号	CN113362396A	申请公布日	2021-09-07
分类号	G06T7/80;G06T7/70;G06F17/16;G06F17/12;G05D1/02	分类	计算；推算；计数;
发明人	邓辉;李华伟;王益亮;陈忠伟;石岩	申请（专利权）人	上海仙工智能科技有限公司
代理机构	北京中济纬天专利代理有限公司	代理人	季永康
地址	201206 上海市浦东新区新金桥路27号13号楼2楼
法律状态	-

摘要

本发明提供的移动机器人3D手眼标定方法及装置，方法步骤包括：S1标定相机取景范围覆盖移动机器人全部自由度；S2记录移动机器人所持标定球所处相机坐标系下的点云数据，及其对应当前机器人坐标系下机器人位姿，形成n组点云数据；S3提取标定球球面点云，采用最小二乘拟合算法确定每组点云数据中，标定球球心点所处相机坐标系下的坐标值；S4根据机器人位姿和对应标定球球心点坐标，依据第一算法求解偏移量及手眼标定矩阵；S5将手眼标定矩阵转化为欧拉角的形式，并将手眼标定矩阵结果作为非线性优化的初值；根据第二算法分别计算手眼标定矩阵和偏移量与真值的差值，并据此对手眼标定矩阵进行修正。籍此降低对机器人自由度的适配要求，提高泛用性。