一种基于相位相关法与因子图的激光SLAM方法及其可读存储介质专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于相位相关法与因子图的激光SLAM方法及其可读存储介质

基本信息

申请号	CN202110689529.9	申请日	-
公开（公告）号	CN113379841A	公开（公告）日	2021-09-10
申请公布号	CN113379841A	申请公布日	2021-09-10
分类号	G06T7/73（2017.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06F16/29（2019.01）I;G01S17/89（2020.01）I;G01C21/00（2006.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	王冠	申请（专利权）人	上海仙工智能科技有限公司
代理机构	北京中济纬天专利代理有限公司	代理人	季永康
地址	201206上海市浦东新区新金桥路27号13号楼2楼
法律状态	-

摘要

本发明提供的基于相位相关法与因子图的激光SLAM方法及其可读存储介质，方法步骤包括：S1获取激光雷达采集的点云数据，判断是否为初始帧，若为初始帧，则执行初始化地图的操作；S2对点云数据做地面分割；S3对点云数据做插值和滤波处理计算；S4对拟合过的点云数据,分别向激光雷达坐标系的x，z两个方向做投影；S5对x，z两个方向上分别构建平面特征像素图，采用相位相关法进行求解，得到相对定位信息；S6判断是否为关键帧，若否则返回步骤S1/若是则进入步骤S7；S7：构建因子图添加因子，添加绝对位姿因子，优化局部因子图；S8判断是否有回环，若是则优化整体因子图，消除建图过程中的累计误差/若否则更新地图，然后返回步骤S1。籍此降低算力要求。