一种移动机器人声源定位方法、机器人及可读存储介质专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种移动机器人声源定位方法、机器人及可读存储介质

基本信息

申请号	CN202111203034.7	申请日	-
公开（公告）号	CN114384472A	公开（公告）日	2022-04-22
申请公布号	CN114384472A	申请公布日	2022-04-22
分类号	G01S5/22（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	关天罡;郑仁成;郑凯;陶卫军;相啸宇;韩耀辉;吴莉娟;边防;侯宝;梅东升;菅磊;武国旺	申请（专利权）人	北京京能能源技术研究有限责任公司
代理机构	北京市中联创和知识产权代理有限公司	代理人	姚永锋;夏宇和
地址	100031北京市西城区复兴门南大街2号甲天银大厦A西9层
法律状态	-

摘要

本发明提供了一种移动机器人声源定位方法、机器人、可读存储介质，所述移动机器人声源定位方法包括：S1、当检测到声源信号后，依次沿圆形轨迹C1、C2运行并分别测得信号声压p1、p2；S2、分别将信号声压p1、p2转换为输出电压e1、e2，依次得到e1、e2的最大值、最小值坐标并建立直线方程组，得到声源在机器人所在移动平面上投影的坐标；S3、结合圆形轨迹上信号声压p1、p2的最大值和最小值的点坐标和压幅比关系式，建立方程确定被测声源的三维坐标。本发明所述移动机器人声源定位方法采用可移动单麦克风和基于机器人移动路径的声源定位技术进行空间声源定位，方法简单、可靠；依赖麦克风数量少，计算量小，降低空间声源定位的实施难度和成本。