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基于电弧传感和位置前馈的机器人焊缝跟踪算法

基本信息

申请号 CN202010787820.5 申请日 -
公开（公告）号 CN111843120A 公开（公告）日 2020-10-30
申请公布号 CN111843120A 申请公布日 2020-10-30
分类号 B23K9/127(2006.01)I 分类 机床；不包含在其他类目中的金属加工;
发明人 鲍云杰;付玉俭;高广;王继龙;华爱兵 申请（专利权）人 北京时代科技股份有限公司
代理机构 济南鲁科专利代理有限公司 代理人 姜月磊
地址 100089北京市海淀区上地信息产业基地开拓路17号
法律状态 -

摘要

摘要 基于电弧传感和位置前馈的机器人焊缝跟踪算法，所述跟踪算法包括以下步骤：控制器将标准焊接曲线输入机器人，机器人带动焊枪沿标准焊接曲线路径向前运动的同时还使焊枪沿垂直焊缝的方向进行摆动；接收电弧传感器在焊枪沿垂直焊缝的方向摆动过程中的测量得到的实时电弧电压和焊接电流；根据接收的实时电弧电压和焊接电流来计算焊接回路的实时阻抗值；对实时阻抗值进行积分，以获取左右阻抗差值和高低阻抗差值；对左右阻抗差值和高低阻抗差值进行处理，分别乘以一个系数以获取左右偏差调整值和高低偏差调整值。