一种AGV车轮打滑故障诊断方法、装置及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202010735395.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111897311A | 公开（公告）日 | 2020-11-06 |
| 申请公布号 | CN111897311A | 申请公布日 | 2020-11-06 |
| 分类号 | G05B23/02(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 刘传家;刘佳;赵常均;林贞琼 | 申请（专利权）人 | 广州智能装备研究院有限公司 |
| 代理机构 | 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人 | 广州智能装备研究院有限公司 |
| 地址 | 510000广东省广州市广州高新技术产业开发区开泰大道36号、38号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种AGV车轮打滑故障诊断方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取轮式AGV左右两侧驱动轮的速度及偏航率，并根据所述速度以及所述偏航率，建立AGV状态方程；根据所述AGV状态方程以及卡尔曼滤波器计算残差，并根据所述残差计算马氏距离，所述马氏距离用于作为故障特征；将所述故障特征输入至预设的BP神经网络，获得任一故障对应的诊断概率；根据预设的诊断规则以及所述诊断概率，获得AGV车轮打滑的故障诊断结果。本发明通过优化后训练获得的BP神经网络，不但能够改善收敛到局部最小值及收敛速度慢的问题，而且能够改善漏诊及误诊的问题。 |
