一种多连杆自检协作机械臂及控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201810974122.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108748115A | 公开（公告）日 | 2018-11-06 |
| 申请公布号 | CN108748115A | 申请公布日 | 2018-11-06 |
| 分类号 | B25J9/00;B25J9/12;B25J18/00 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 唐悦;卢展宏 | 申请（专利权）人 | 成都克思兄弟科技有限公司 |
| 代理机构 | 成都顶峰专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 成都克思兄弟科技有限公司;北京秘塔网络科技有限公司 |
| 地址 | 610000 四川省成都市高新区世纪城南路599号天府软件园D区6栋505号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于协作机械臂技术领域，公开了一种多连杆自检协作机械臂及控制方法,包括底座、机械臂、执行舵机，机械臂包括第一驱动箱、四连杆机构、第二驱动箱、套轴机臂、末端传动头和末端执行头；底座上设有第一转轴，第一驱动箱与第一转轴上端连接固定，底座上设有蜗轮蜗杆驱动组件，蜗轮蜗杆驱动组件连接第一转轴并同步传动；第二驱动箱内设有减速传动机构，套轴机臂包括内层输出轴和外层输出轴，外层输出轴带动末端传动头同轴转动，内层输出轴末端执行头连接传动。本发明结构简单，自重小，成本低，可实现比同类协作机械臂更长的臂展和更大的负重；各部位相对独立，可通过提升功率或传动比的变化将臂展或负载进一步提升，具有良好的可扩展性。 |
