混合视觉伺服并联机器人及作业方法
基本信息
| 申请号 | CN201711474890.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109986255B | 公开（公告）日 | 2021-11-30 |
| 申请公布号 | CN109986255B | 申请公布日 | 2021-11-30 |
| 分类号 | B23K37/02（2006.01）I;B25J9/00（2006.01）I;B25J19/04（2006.01）I | 分类 | 机床；不包含在其他类目中的金属加工; |
| 发明人 | 吕洁印;周受钦 | 申请（专利权）人 | 深圳中集智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京市磐华律师事务所 | 代理人 | 谢栒;刘明霞 |
| 地址 | 518063 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南七道20号深圳国家工程实验室大楼B1001-B1004 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种混合视觉伺服并联机器人及作业方法，该机器人包括移动装置本体、作业装置、摄像装置和控制装置。移动装置本体沿第一方向可移动；作业装置相对于移动装置本体在第一平面内可移动；摄像装置相对于移动装置本体在第二平面内可移动，第二平面与第一平面间隔开；控制装置包括图像视觉伺服模块和位置视觉伺服模块，控制装置处理图像信息，并通过图像视觉伺服模块对摄像装置的运动进行闭环控制；通过位置视觉伺服模块对作业装置的运动进行开环控制。根据本发明的混合视觉伺服并联机器人及作业方法能够结合图像视觉伺服控制方法和位置视觉伺服控制方法的优点，使得移动装置能够较好地适应待作业对象的各项工况条件，以保证作业质量。 |
