一种基于双目视觉的中药小包装定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202110778101.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113501167A | 公开（公告）日 | 2021-10-15 |
| 申请公布号 | CN113501167A | 申请公布日 | 2021-10-15 |
| 分类号 | B65B35/44（2006.01）I;B65B35/38（2006.01）I;B65B57/14（2006.01）I | 分类 | 输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料; |
| 发明人 | 何新;马轩;陈琛 | 申请（专利权）人 | 南京荣新智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京科亿知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 李兴林 |
| 地址 | 210000江苏省南京市秦淮区光华路162号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种基于双目视觉的中药小包装定位方法，该方法包括：双目相机采集中药小包装的图像；利用基于深度学习的YOLO‑V4目标识别算法对左图像进行识别，得到中药小包装中心点的坐标；选择ORB算法进行特征点提取，并使用改进的RANSAC算法进行单应性矩阵计算，以获得中心点在右图像中的匹配坐标；根据双目视觉测距原理，通过计算出左、右两张图像的视差，计算深度信息，对中药小包装的中心点进行三维重建，得到中药小包装的三维坐标；将三维坐标传递给PLC，控制真空吸附泵完成药包的抓取。本发明基于深度学习的目标检测算法来实现对中药小包装在图像中位置的识别，具有定位精度高、检测速度快的特点。 |
