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目标物三维定位方法与装置

基本信息

申请号	CN201911404383.8	申请日	-
公开（公告）号	CN111192321A	公开（公告）日	2020-05-22
申请公布号	CN111192321A	申请公布日	2020-05-22
分类号	G06T7/70;G06T17/10	分类	计算；推算；计数;
发明人	何勇;谢瑜;钟义明;姚继锋	申请（专利权）人	武汉市政环境工程建设有限公司
代理机构	北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司	代理人	京云建筑科技（杭州）有限公司;青岛工业软件研究所（中国科学院软件研究所青岛分部）;武汉市城建工程有限公司
地址	430000 湖北省武汉市洪山区东湖新技术开发区高新大道999号未来科技城海外人才大楼A座18楼170室
法律状态	-

摘要

本发明提供一种目标物三维定位方法与装置，该方法包括对建筑工地进行BIM建模以获得建筑工地BIM三维模型，在摄像机拍摄的图像或视频中进行目标物识别，获取目标物在图像或视频中的二维坐标以作为第一位置点；根据第一位置点映射计算得到目标物在相机坐标系中摄像机的近投影面投影的二维坐标以作为第二位置点；根据第二位置点计算得到在以摄像机为原点的相机坐标系中的三维坐标以作为第三位置点；将第三位置点与世界坐标矩阵作乘积变换处理得到目标物在BIM三维模型的三维世界坐标系中的位置点作为第四位置点，进而根据第四位置点在BIM三维模型中显示目标物的三维定位。本发明的定位效果不受目标物行为以及定位基站有无的影响，更加鲁棒可靠。