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一种变胞机构、机械手指、机械灵巧手

基本信息

申请号 CN202110729013.2 申请日 -
公开（公告）号 CN113319837A 公开（公告）日 2021-08-31
申请公布号 CN113319837A 申请公布日 2021-08-31
分类号 B25J9/08（2006.01）I;B25J9/10（2006.01）I;B25J9/00（2006.01）I;B25J15/00（2006.01）I;F16H37/12（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 杨超众;陈希;蔡颖鹏 申请（专利权）人 北京因时机器人科技有限公司
代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司 代理人 孔祥贵
地址 100041北京市石景山区石景山路68号冬训中心速滑馆二层B208
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种变胞机构、机械手指、机械灵巧手，该变胞机构包括双摇杆机构、第一控制杆和第二控制杆，双摇杆机构的机架与第一摇杆连接于第一铰接轴，与第二摇杆连接于第二铰接轴，第二摇杆设置有以第二铰接轴为中心的被动齿轮，第一铰接轴上安装有主动齿轮，机架上安装有中间齿轮，被动齿轮和主动齿轮均与中间齿轮啮合。第一控制杆和第二控制杆与机架铰接于第一铰接轴，第一控制杆滑动连接有与第一铰接轴平行的滑动销，第一控制杆于滑动销的滑动路径上设置有弹力限动件，第二控制杆的滑槽内设置有用于与主动齿轮卡接的插销。本发明提供的变胞机构可使机械手指具有变矩能力，从而机械手指能够以较低功率的驱动器适应不同的负载情况。