一种联合激光点云与图像的高效标注方法
基本信息
| 申请号 | CN201910182583.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109978955B | 公开（公告）日 | 2021-03-19 |
| 申请公布号 | CN109978955B | 申请公布日 | 2021-03-19 |
| 分类号 | G06T7/80(2017.01)I;G06K9/62(2006.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 于欢;曹晶;尹露 | 申请（专利权）人 | 武汉环宇智行科技有限公司 |
| 代理机构 | 武汉红观专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 陈凯 |
| 地址 | 430000湖北省武汉市洪山区珞瑜路33号中部创意大厦1802室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出了一种联合激光点云与图像的高效标注方法，通过平面棋盘格目标图像数据与激光点云数据进行初始外参自动化标定，通过自动分割算法实现预标注，结合少量人工干预检校对图像标注信息进一步精化，通过反投影的方式确定图像标注对象对应的三维激光点云，再通过重分割聚类和生长的方式获取待标注目标准确的三维点云，最后通过精确匹配的三维点云与图像标定对象进行外参的进一步优化；本发明的联合激光点云与图像的高效标注方法无需大量人工干预，降低了激光点云标注的难度，提高了标注效率，同时具有较高的标注精准度。不仅能够得到激光点云逐点的类别信息，还能获得图像与激光点云对象级联合标注信息等新型标注数据。 |
