一种适用于无人机的惯性组合导航方法
基本信息
| 申请号 | CN202110890802.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113390410A | 公开（公告）日 | 2021-09-14 |
| 申请公布号 | CN113390410A | 申请公布日 | 2021-09-14 |
| 分类号 | G01C21/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 韦博;杜晓辉;庞诚;刘翠丽;亢凯;何东兴;刘斌;崔雨波;王亚鹏;王理 | 申请（专利权）人 | 北京云恒科技研究院有限公司 |
| 代理机构 | 北京律谱知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 黄云铎 |
| 地址 | 100101北京市朝阳区安翔北里11号10幢1层101室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种适用于无人机的惯性组合导航方法，包括：步骤10，基于预设导航周期和惯性导航算法，获取无人机导航过程中的初始导航方向和初始导航速度；步骤20，确定无人机视觉图像中障碍物与无人机之间的间距，并结合当前时刻的风速大小和风向角，对初始导航方向和初始导航航速进行修正；步骤30，根据修正后的导航方向和导航航速，生成无人机导航指令，重复执行步骤10，直至完成无人机导航。通过本申请中的技术方案，基于无人机航行路线中的障碍物及风速、风向，对无人机惯性导航过程中的导航方向与导航速度进行修正，提高无人机惯性导航的精度，降低导航算法的复杂程度，提高无人机导航控制的实时性。 |
