一种GNSS/INS紧耦合时间分散滤波方法
基本信息
| 申请号 | 2020111458644 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112269201A | 公开（公告）日 | 2021-01-26 |
| 申请公布号 | CN112269201A | 申请公布日 | 2021-01-26 |
| 分类号 | G01S19/47(2010.01)I;G01S19/39(2010.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 亢凯;舒轶昊;智勇雷;庞诚;韦博;何东兴;刘斌;曾宝儿;祝京齐;王理 | 申请（专利权）人 | 北京云恒科技研究院有限公司 |
| 代理机构 | 北京律谱知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 黄云铎 |
| 地址 | 100101北京市朝阳区安翔北里11号10幢1层101室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种GNSS/INS紧耦合时间分散滤波方法，通过分散传统Kalman滤波器的计算过程减小组合时刻点紧耦合的耗时。传统紧耦合滤波器在组合时刻点集中进行时间更新和测量更新，耗时较大，甚至超过INS的解算周期，影响INS力学编排的实时性。本发明将滤波器过程分散在各个时间段内，在组合时刻点之前提前进行时间更新和增益阵计算。而在组合时刻点只进行状态变量和状态协方差阵的修正，大大减小了组合时刻点的计算量。该方法不损失滤波器的精度，有利于GNSS/INS紧耦合的工程应用。 |
