一种基于布尔约束的机器人最优路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202111128776.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113819919B | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN113819919B | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | G01C21/34（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 何舟;施威杰;马子玥 | 申请（专利权）人 | 陕西科技大学 |
| 代理机构 | 西安智大知识产权代理事务所 | 代理人 | - |
| 地址 | 710021陕西省西安市未央区大学园区陕西科技大学 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种基于布尔约束的机器人最优路径规划方法，首先对机器人全局环境进行划分，并写出空间集合及其邻接矩阵；然后输入机器人的布尔约束任务要求，根据任务要求更新邻接矩阵；再计算任务间的最短距离和对应的路径并储存；随机产生一个满足布尔约束任务要求的初始任务序列，并计算它的最短移动距离及其对应的路径；再对初始任务序列进行模拟退火算法优化；最后输出最优任务序列、最短移动距离及其对应的路径；本发明使机器人在满足任务要求的前提下移动距离最短，较大程度的降低机器人移动成本和时间成本，提高效率，具有良好的应用前景。 |
